O mangá original foi criado, escrito e ilustrado por Masami Kurumada nas páginas da revista Weekly Shōnen Jump entre 1986 e 1990.Posteriormente o mangá ganhou uma compilação no formato tankobon que foi dividido em 28 volumes, com cerca de 200 páginas cada. No decorrer dos anos a editora lançou no mercado esta obra do mestre Kurumada em outros formatos, como por exemplo o Kanzenban e o Aizoban. O mangá hoje é um sucesso mundial e possui quatro sagas: Santuário; Blue Warriors; Poseidon; e Hades.
Formato: Tankobon | País: Japão | Editora: Shueisha | Licenciador: Shueisha
Formato: Bunkoban | País: Japão | Editora: Shueisha | Licenciador: Shueisha
Bunkoban, é uma compilação com mais de 200 páginas, normalmente se tratando de um relançamento, costuma ter o tamanho de um livro de bolso ou menor (tipo A6). Geralmente o número de volumes da série diminui quando convertida para o formado bunkoban. Bunko significa coleção, ou seja é uma versão para colecionador. O bunkoban japonês de Saint Seiya (Os Cavaleiros do Zodíaco) foi lançado em Janeiro de 2001, sendo relançado no mês de Dezembro de 2012.
Formato: Aizoban | País: Japão | Editora: Shueisha | Licenciador: Shueisha
Aizoban, é uma edição de colecionador, geralmente com maior qualidade e muitas páginas, costuma ser bem mais caro e com edições limitadas. O Aizoban de Saint Seiya foi lançada em Novembro de 1995, com um total de 15 volumes, cada volume com capa dura, algumas páginas coloridas e excelente qualidade.
Formato: Kanzenban | País: Japão | Editora: Shueisha | Licenciador: Shueisha
Formato: Meio Tankobon | País: Brasil | Editora: Conrad | Licenciador: Shueisha
Formato: Tankobon | País: Brasil | Editora: JBC | Licenciador: Shueisha
Dez anos após o lançamento em meio-tankobon pela Editora Conrad, no dia 13 de Janeiro de 2012, a Editora JBC iniciou o relançamento da saga clássica, desta vez no formato tankobon, com um total de 28 volumes.
Formato: Kanzenban | País: Brasil | Editora: JBC | Licenciador: Shueisha
A coleção, que teve suas publicações iniciadas no Brasil em Dezembro de 2016, segue com as mesmas artes das capas japonesas, e com lançamentos bimestrais.
Formato: Tankobon | País: Estados Unidos | Editora: Viz | Licenciador: Shueisha
Assim como no Brasil, a grandiosa obra de Masami Kurumada chegou aos Estados Unidos. Licenciada pela editora Viz, a obra foi lançada em 2004, também no seu formato tankobon, com um total de 28 volumes.
Formato: Fascículos | País: Espanha | Editora: Planeta de Agostini| Licenciador: Shueisha
Na Espanha, o mangá de Os Cavaleiros do Zodíaco chegou licenciado pela editora Planeta de Agostini. Com um total de 83 exemplares, foram lançados em formato de fascículos. Fascículo é publicação editada em cadernos, em ordem numérica, normalmente encontrada em bancas de jornais, com lançamento geralmente semanal ou quinzenal.
Formato: Tankobon | País: Espanha | Editora: Glénat | Licenciador: Shueisha
Em 2004 o manga clássico de Os Cavaleiros do Zodíaco foi relançado na Espanha pela editora Glénat, também em seu formato original, tankobon, com um total de 28 volumes.
Formato: Meio Tankobon | País: Itália | Editora: Granata Press | Licenciador: Shueisha
Entre os anos 1992 e 1994 o mangá de Saint Seiya chegou à Itália, sob licenciamento da editora Granata Press, o mangá chegou em seu formato meio tankobon, semelhante a editora Conrad, com um total de 42 volumes.
Formato: Tankobon | País: Itália | Editora: Star Comics | Licenciador: Shueisha
Entre os anos 2000 e 2002 o mangá de Saint Seiya chegou à Itália, sob licenciamento da editora Star Comics, o mangá chegou em seu formato tankobon, com um total de 28 volumes.
Formato: Kanzenban | País: Itália | Editora: Star Comics | Licenciador: Shueisha
Anos depois, entre 2008 e 2009, após o grande sucesso de Os Cavaleiros do Zodíaco, a editora italiana Star Comics lançou a edição definitiva de Saint Seiya. Uma edição de luxo, com um total de 22 volumes. A capa dos volumes é bem semelhante a edição japonesa, sofrendo alterações apenas no logo.
Formato: Tankobon | País: Argentina | Editora: Ivrea | Licenciador: Shueisha
A obra de sucesso mundial também chegou à Argentina, sob licenciamento
da editora Ivrea. Os mangás em formato tankobon chegou no país em 2004,
com um total de 28 volumes.
Formato: Tankobon | País: França | Editora: Kana | Licenciador: Shueisha
Formato: Kanzenban | País: França | Editora: Kana | Licenciador: Shueisha
Com o grande sucesso dos mangás de Os Cavaleiros do Zodíaco em 2004 lançados pela Kana, a editora também lançou entre 2011 e 2015 o mangá definitivo de Saint Seiya. Uma edição de luxo, com um total de 22 volumes.
